W dniu 1 lipca 1945 roku powstała samodzielna organizacja samochodowa pod nazwą „Państwowa Komunikacja Samochodowa”.  Tabor składał się z nowych i używanych samochodów marki ZIS oraz GAZ, w małej ilości amerykańskich samochodów przekazanych przez Armię Czerwoną, a także zbieraniny różnych pojazdów pozostawionych przez okupanta.

Dworzec Autobusowy w Poznaniu stanowiący własność byłej Spółdzielni Autobusowej wskutek działań wojennych został doszczętnie spalony. Jesienią 1945 roku przystąpiono do odgruzowywania i odbudowy zniszczonego obiektu. W dniu 1 czerwca 1946 roku oddano do eksploatacji odbudowany ze zniszczeń wojennych budynek Dworca Autobusowego w Poznaniu.

Po wielu latach i wielu zmianach zachodzących w kraju a także w PKS Poznań, z dniem 1 lipca 1990 roku powstało przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą: ”Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej” w Poznaniu.

W dniu 1 listopada 2009 roku Przedsiębiorstwo przekształciło się w Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Poznaniu Spółka Akcyjna.

W 2010 r., na wniosek Prezydenta Miasta Poznania, nastąpiła komunalizacja spółki, w wyniku której PKS Poznań S.A. stał się własnością miasta Poznania.

W 2013r. Dworzec Autobusowy PKS Poznań S.A. zmienił oblicze. 23 listopada 2013 r. odprawa pasażerów rozpoczęła się na Nowym Dworcu Autobusowym Poznań Główny. Prace rozpoczęły się o godzinie 21.00 od demontażu nazwy dworca ze ściany budynku, natomiast o godz. 22.50 z placu wyjechał ostatni autobus. Pierwszy autobus na nowym dworcu pojawił się jeszcze tego samego dnia, o godz. 23.55 i opuścił go 10 minut po północy. Dnia 23 listopada 2013r. Zarząd Spółki z okazji otwarcia nowego dworca zorganizował dla wszystkich podróżnych oficjalny event.